github 上にある場合

github の url を :git で渡す。Podfile に以下のように記述する。

pod 'ModuleName', :git => 'https://github.com/foo/ModuleNmae.git'

ローカルにある場合

ローカルのパスを :path で渡す。Podfile に以下のように記述する。

pod 'ModuleName', :path => '../ModuleName'

ローカルの podspec を直接指定する場合

podspec ファイルへのパスを :podspec で渡す。 Podfile に以下のように記述する。

pod 'ModuleName', :podspec => '~/path/to/ModuleName.podspec'

参考

CocoaPods Guides - The Podfile